立体匹配是一种计算机视觉技术，用于从两个或多个视图中恢复场景的三维结构。它在自动驾驶、虚拟现实和机器人导航等领域有着广泛的应用。立体匹配的过程可以分为以下几个阶段：

首先，我们需要获取同一场景的多视角图像。这通常通过安装在不同位置的摄像机完成，或者使用单个摄像机移动拍摄获得。🔍

接着，进行特征点检测与匹配。这是立体匹配的关键步骤之一，涉及识别图像中的显著特征，并找到这些特征在不同视图中的对应关系。🔍

然后是深度估计。利用匹配好的特征点对，我们可以计算出场景中各个点的深度信息。这一步骤有助于构建场景的三维模型。📐

最后，进行后处理以提高匹配结果的质量。这包括去除错误匹配、优化深度图等步骤，确保最终得到的三维重建结果准确可靠。🔧

通过以上几个阶段，我们就能完成立体匹配的整个流程，从而实现对复杂环境的三维感知。🌍